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基于移动环境的翻滚技术研究

基于移动环境的翻滚技术研究
李天宁
[概述]:
这个问题源于对船用起重机防坠落技术的研究。在海上作业中,海上起重机在波浪作用下基本平衡,迫使海上作业甚至造成海上作业。一次重大海上事故。
因此,防止船用起重机倾覆的问题越来越受到关注。
本文档基于拉格朗日方程建立了海上起重机起重机的动态模型,并分析了无需翻转措施的起重量平衡。结论是船用起重机吊索的长度以及船舶运动和俯仰运动的频率对船用起重机升力系统的动态响应有重要影响,为该方法提供了重要依据。船用起重机防侧翻。
解决方案是改善船用起重机的结构,同时考虑到船舶摇摆和俯仰运动引起的振动和飞溅。这意味着在起重机臂上增加两个旋转接头,以补偿平衡和俯仰。集装箱运动。由运动引起的起重机尖端的运动。
基于坐标变换的同质理论和机器人机构的运动学和动力学知识,本文结合海上起重机的操作特性来解决起重系统的抗侧倾问题。
在船舶摇摆的条件下建立了基于海上起重机的运动学模型。本文档使用广泛用于机器人的DH方法在基于移动的条件下建立运动学模型。这不仅扩大了DH方法的范围,还简化了在海洋中的使用。
通过求解船舶起重机的运动方程和特性,建立了数学算法。该算法使用起重机的关节变量的变化来确保起重机的最终位置始终保持X方向和起重机方向。起重机运行期间参考坐标系的Y轴。较低的相对静电最终将达到起重机侧翻要求。
联合变量解析是本文的核心内容之一。矩阵变换和运动模型中D-H方法的灵活使用是解决关节变量的主要手段。
在本文中,我们将矩阵变换的结果转换为绑定变量的非线性方程。结合海上起重机液压缸接头的实际情况,最终解决了非线性方程方法和约束变量的求解。
显然,搜索变量的解是一个近似解。
可变分辨率过程非常复杂。在船平衡,俯仰运动,水平和垂直运动的条件下执行联合可变分辨率,并且分析和验证分辨率的结果。
船用起重机防侧翻是一个非常复杂的过程,需要考虑很多因素。如果不这样做将导致严重事故。
在文章的最后,模拟了起重机的防坠效果。
最后,得出结论,船用起重机的防尖端效应非常明显。
[学位学分]:哈尔滨工业大学[学年]:硕士学位[授予学位年份]:2010年[分类编号]:U653。
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